Adquisición CAN

1. Crear nodos

(1) Abre Gemelo digital en CommBridge y cambia a Conectividad de dispositivos.

(2) Arrastra SocketCAN, Procesamiento de datos y Carga MQTT al área de complementos para crear tres nodos.

(3) Conéctalos en este orden: SocketCAN → Procesamiento de datos → Carga MQTT.

2. Crear un esquema

(1) Haz doble clic en SocketCAN y pulsa Añadir esquema.

(2) Configura la conexión, importa el archivo DBC y pulsa Siguiente.

(3) Revisa los grupos y puntos.

(4) Pulsa Finalizar para crear el esquema de adquisición.

(5) Activa su interruptor y pulsa Guardar.

3. Consultar resultados

(1) Pulsa Implementar en Conectividad de dispositivos y completa la implementación.

(2) Cambia a Gemelo digital y sitúa el cursor sobre SocketCAN para mostrar la información del nodo.

(3) Selecciona el esquema para consultar los datos en tiempo real e históricos de los puntos de cada grupo.

4. Descripción de la configuración

Conexión

Parámetro	Descripción	Formato	Ejemplo	Notas
Nombre del esquema	Nombre definido por el usuario	No vacío	Adquisición can
Interfaz CAN	Puerto CAN real del dispositivo	Lista desplegable	vcan0
DBC	Véase abajo	Archivo DBC	testType.dbc
Tipo de datos devuelto	Tipo de los datos adquiridos en tiempo real	Lista desplegable	Phy
Intervalo de limitación	Omite tramas repetidas hasta que venza el intervalo o cambien los datos; 0 desactiva la limitación	No vacío, número, [0,2147483647]	Phy
Socketcand	Habilita socketcand para acceder por red a las interfaces CAN del equipo	Yes, No	No
Puerto Socketcand	Depuración remota de datos	Número

Nota:

1. DBC es el origen de la estructura de datos. Todas las modificaciones posteriores de grupos, mensajes, datos y señales se combinan con esa estructura.
2. Raw devuelve valores originales; Phy, valores físicos; PhyWIthUnit, valores físicos con unidad.
3. La comunicación utiliza TCP/IP y un protocolo específico para transmitir tramas CAN y órdenes de control. Actualmente solo se admite CAN clásico, no CAN FD.

Añadir grupos

Parámetro	Descripción	Formato	Ejemplo
Nombre del grupo	Nombre definido por el usuario	No vacío	t_msg_1_unsigned
Nombre del mensaje	Nombre que describe su función	No vacío; letras, números y guiones bajos; no empieza por número	t_msg_1_unsigned
ID del mensaje	Identificador único que distingue mensajes en el bus	No vacío, decimal o hexadecimal, [0x0-0xffffffff]	0
Código de longitud de datos	DLC: en CAN clásico, los valores 0–8 representan 0–8 bytes. En CAN FD, 0–8 mantienen esa correspondencia y 9–15 representan 12, 16, 20, 24, 32, 48 y 64 bytes; esto no implica que el complemento admita CAN FD	Número, [0,8] o [0,15]	8
Nodo emisor	Transmitter: dispositivo Node que envía el mensaje	Lista desplegable; predeterminado Vector__XXX	Vector__XXX
Descripción del mensaje	Texto opcional que explica su función	Cadena

Nota:

1. Un grupo corresponde a un Message del archivo DBC.
2. El ID suele tener 11 bits en tramas estándar o 29 en extendidas.
3. Si no hay emisor especificado, utiliza Vector__XXX.

Añadir datos

Parámetro	Condición	Descripción	Formato	Ejemplo
Nombre de señal		Nombre definido por el usuario para describir su función
Modo de señal		Modo de transmisión	Lista desplegable
Bit inicial		Posición inicial desde 0 que determina su ubicación en la trama CAN	Bits	0
Tipo de valor		Tipo de datos de la señal	Lista desplegable	Intel
Orden de bytes		Orden de almacenamiento en el mensaje	Lista desplegable
Factor de escala		Factor para convertir el valor original en valor físico	Coma flotante
Desplazamiento		Offset de la conversión a valor físico	Coma flotante
Mínimo		Valor físico mínimo que limita el rango	Coma flotante
Máximo		Valor físico máximo que limita el rango	Coma flotante
Unidad		Unidad física	Cadena
Nodos receptores		Uno o varios receivers que identifican los dispositivos de destino	Lista desplegable; predeterminado Vector__XXX
Descripción		Unidad física, por ejemplo km/h, °C o m/s	Cadena
Cálculo		Fórmula definida mediante el alias del dato
Longitud	Tipo Unsigned/Signed	Número de bits ocupados	Bits, [1,64]
Valor de multiplexación	Modo distinto de Signal	Valor del multiplexor que activa esta señal

Nota:

1. Modos: Signal, Multiplexor y Multiplexed.
2. Tipos: Unsigned, entero sin signo; Signed, entero con signo; Float, precisión simple; Double, precisión doble.
3. Orden: Intel, little-endian; Motorola, big-endian.
4. Bit inicial: posición del bit menos significativo, LSB.
5. Bit final: posición del bit más significativo, MSB.
6. Resolución y desplazamiento convierten valores físicos y de red: valor de red = (valor físico - desplazamiento) ÷ resolución.
7. Si no hay receptor especificado, utiliza Vector__XXX.

5. Parámetros del archivo DBC

DBC, CAN Database File, es un formato estándar que describe mensajes y señales de un bus CAN, Controller Area Network.

Componentes

(1) Node, nodo

Representación lógica de un dispositivo de la red. Puede enviar o recibir mensajes.

1. Formato DBC:

BU_: Node1 Node2 Node3

• BU_: define la lista de nodos.
• A continuación aparecen todos los nombres separados por espacios.

(2) Message, mensaje

Unidad mínima transmitida por la red CAN, con varias señales y un ID y longitud fijos.

1. Formato DBC:

BO_ <ID-de-mensaje> <nombre-de-mensaje>: <código-de-longitud-de-datos> <nodo-emisor>

2. Ejemplo:

BO_ 1001 SpeedMessage: 8 Node1

• BO_: indica un mensaje.
• 1001: ID del mensaje.
• SpeedMessage: nombre.
• 8: código de longitud, DLC.
• Node1: emisor.

(3) Signal, señal

Unidad de datos dentro de un mensaje que representa una magnitud física, como velocidad, régimen de giro o temperatura.

1. Formato DBC:

SG_ <nombre-de-señal> : <bit-inicial>|<longitud>@<orden-de-bytes><signo-del-tipo-de-valor> (<factor-de-escala>,<desplazamiento>) [<mínimo>|<máximo>] "<unidad>" <nodo-receptor>

2. Ejemplo:

SG_ Speed : 0|16@1+ (0.1,0) [0|200] "km/h" Node2

• BO_: indica un mensaje.

Explicación de algunos parámetros

(1) Modo de señal

Modo	Significado
Signal	Señal ordinaria que transporta datos directamente, sin marcas o relaciones especiales
Multiplexor	Señal selectora que determina qué grupo de otras señales se incluye. Un mensaje puede admitir varios formatos y el multiplexor selecciona uno
Multiplexed	Señal vinculada al multiplexor; su valor determina si se transmite. Por ejemplo, el valor 1 selecciona un grupo de señales multiplexadas