Aquisição CAN

1. Criar nós

(1) Na página do CommBridge, acesse [Gêmeo inteligente] e, à esquerda, clique para alternar para [Conectividade inteligente de dispositivos].

(2) Arraste, nesta ordem, os plugins SocketCAN, Processamento de dados e Envio por MQTT para a área de trabalho de plugins, criando três nós.

(3) Conecte os três nós na seguinte ordem: SocketCAN → Processamento de dados → Envio por MQTT.

2. Criar um perfil

(1) Clique duas vezes em SocketCAN e clique no botão [Adicionar perfil].

(2) Preencha a configuração da conexão, importe o arquivo dbc e clique em [Avançar].

(3) Confira as informações dos grupos e pontos.

(4) Clique em [Concluir] para adicionar o perfil de aquisição.

(5) Habilite o perfil e clique em [Salvar].

3. Consultar os resultados

(1) Clique no botão [Implantar] de [Conectividade inteligente de dispositivos] para concluir a implantação.

(2) Alterne para [Gêmeo inteligente] e posicione o ponteiro do mouse sobre o nó SocketCAN para exibir a lista de informações do nó.

(3) Clique no perfil para consultar os dados em tempo real e históricos dos pontos de cada grupo do perfil.

4. Descrição das configurações

Configuração da conexão

Parâmetro	Descrição	Formato	Exemplo	Observações
Nome do perfil	Nome do perfil definido pelo usuário	Obrigatório	Aquisição can
Interface CAN	Definida conforme a porta CAN efetivamente disponível no dispositivo	Seleção na lista suspensa	vcan0
DBC	Consulte a descrição abaixo	Arquivo DBC	testType.dbc
Tipo dos dados retornados	Tipo dos dados em tempo real adquiridos	Seleção na lista suspensa	Phy
Intervalo de limitação	Ignora quadros repetidos dentro do intervalo de limitação até que o intervalo expire ou os dados mudem; 0 desabilita a limitação	Obrigatório, numérico, faixa: [0,2147483647]	Phy
Socketcand	Define se socketcand está habilitado. O Socketcand permite acessar a interface CAN de um computador por uma interface de rede	Yes, No	No
Porta Socketcand	Usada para depuração remota de dados	Numérico

Observações:

1. DBC: é a origem da estrutura dos dados brutos. Todas as alterações posteriores em grupos (mensagens) e dados (sinais) são mescladas nessa estrutura dbc.
2. Tipo dos dados retornados: Raw retorna valores brutos; Phy retorna valores físicos; PhyWIthUnit retorna valores físicos com unidade.
3. O protocolo de comunicação usa uma conexão TCP/IP e um protocolo específico para transmitir quadros CAN e comandos de controle. Atualmente, apenas CAN clássico é suportado; CAN FD não é suportado.

Adicionar um grupo

Parâmetro	Descrição	Formato	Exemplo
Nome do grupo	Nome do grupo definido pelo usuário	Obrigatório	t_msg_1_unsigned
Nome da mensagem	Nome que descreve a função ou finalidade da mensagem	Obrigatório; pode conter apenas letras, números e sublinhados e não pode começar com um número	t_msg_1_unsigned
ID da mensagem	Identificador exclusivo da mensagem, usado para distingui-la no barramento CAN	Obrigatório, número decimal ou hexadecimal, faixa: [0x0-0xffffffff]	0
Código de comprimento de dados	Código de comprimento de dados (DLC): no CAN clássico, DLC 08 corresponde a 08 bytes; no CAN FD, DLC 08 também corresponde a 08 bytes, e DLC 9~15 corresponde, respectivamente, a 12, 16, 20, 24, 32, 48 e 64 bytes. Essa definição de comprimento do protocolo não indica que o plugin atual ofereça suporte a CAN FD	Numérico, faixa: [0,8] ou [0,15]	8
Nó transmissor	Transmissor (Transmitter) da mensagem, ou seja, o dispositivo (Node) que a envia	Seleção na lista suspensa; padrão: Vector__XXX	Vector__XXX
Descrição da mensagem	Campo opcional que explica a finalidade ou função da mensagem para facilitar a compreensão	String

Observações:

1. Um grupo corresponde a uma mensagem (Message) no arquivo dbc.
2. O ID da mensagem geralmente é um número de 11 bits (quadro padrão) ou 29 bits (quadro estendido).
3. Se nenhum nó transmissor for especificado para a mensagem (grupo), esse valor deve ser definido como Vector__XXX.

Adicionar dados

Parâmetro	Condição	Descrição	Formato	Exemplo
Nome do sinal		Nome do sinal definido pelo usuário para descrever a função dos dados
Modo do sinal		Modo de transmissão do sinal	Seleção na lista suspensa
Bit inicial		Posição inicial do sinal na mensagem (Start Bit), contada a partir de 0, que determina a posição específica de armazenamento no quadro CAN	Unidade: bit	0
Tipo do valor		Tipo de dado do sinal	Seleção na lista suspensa	Intel
Ordem dos bytes		Ordem de armazenamento do sinal na mensagem	Seleção na lista suspensa
Fator de escala		Fator de cálculo do valor físico dos dados, usado para converter o valor bruto em valor físico real	Número de ponto flutuante
Offset		Deslocamento (offset) usado no cálculo do valor físico dos dados	Número de ponto flutuante
Valor mínimo		Valor físico mínimo do sinal, usado para limitar sua faixa	Número de ponto flutuante
Valor máximo		Valor físico máximo do sinal, usado para limitar sua faixa	Número de ponto flutuante
Unidade		Unidade física do sinal	String
Nó receptor		Nome de um ou mais nós que recebem o sinal (receiver), indicando os dispositivos de destino	Seleção na lista suspensa; padrão: Vector__XXX
Descrição		Unidade física do sinal, por exemplo: km/h, °C, m/s	String
Cálculo		Fórmula definida pelo usuário com base nos aliases dos dados
Comprimento	Tipo do valor igual a Unsigned/Signed	Quantidade de bits ocupados pelo sinal (comprimento em bits)	Unidade: bit, [1,64]
Valor de multiplexação	Modo do sinal diferente de Signal	Define o valor do sinal multiplexador que ativa este sinal

Observações:

1. Modos do sinal: Signal, Multiplexor, Multiplexed.
2. Tipos do valor: Unsigned (inteiro sem sinal), Signed (inteiro com sinal), Float (ponto flutuante de precisão simples), Double (ponto flutuante de precisão dupla).
3. Ordem dos bytes: Intel (little-endian), Motorola (big-endian).
4. Bit inicial: posição do bit menos significativo do sinal (LSB, Least Significant bit).
5. Bit final: posição do bit mais significativo do sinal (MSB, Most Significant bit).
6. Resolução e offset: usados para converter entre valores físicos e valores na rede. Valor na rede = (valor físico - offset) ÷ resolução.
7. Se nenhum nó receptor for especificado para o sinal, o valor deve ser definido como Vector__XXX.

5. Descrição dos parâmetros do arquivo DBC

O arquivo DBC (CAN Database File) é um formato padrão para descrever as definições de mensagens e sinais em um barramento CAN (Controller Area Network).

Componentes

(1) Node (nó)

Um nó é a representação lógica de um dispositivo na rede. Cada nó pode transmitir ou receber mensagens.

1). Formato do arquivo DBC:

BU_: Node1 Node2 Node3

• BU_: define a lista de nós.
• Em seguida, são listados todos os nomes dos nós, separados por espaços.

(2) Message (mensagem)

Uma mensagem é a menor unidade de dados transmitida na rede CAN. Ela contém vários sinais e tem ID e comprimento fixos.

1). Formato do arquivo DBC:

BO_ <ID_da_mensagem> <nome_da_mensagem>: <código_de_comprimento_de_dados> <nó_transmissor>

2). Exemplo:

BO_ 1001 SpeedMessage: 8 Node1

• BO_: indica uma mensagem.
• 1001: ID da mensagem.
• SpeedMessage: nome da mensagem.
• 8: código de comprimento de dados (DLC).
• Node1: nó transmissor.

(3) Signal (sinal)

Um sinal é uma unidade de dados dentro da mensagem que representa uma grandeza física específica, como velocidade, rotação ou temperatura.

1). Formato do arquivo DBC:

SG_ <nome_do_sinal> : <bit_inicial>|<comprimento>@<ordem_dos_bytes><símbolo_do_tipo_do_valor> (<fator_de_escala>,<offset>) [<valor_mínimo>|<valor_máximo>] "<unidade>" <nó_receptor>

2). Exemplo:

SG_ Speed : 0|16@1+ (0.1,0) [0|200] "km/h" Node2

• BO_: indica uma mensagem.

Explicação de alguns parâmetros

(1) Modo do sinal

Modo do sinal	Significado
Signal	Sinal comum que transporta dados diretamente, sem marcação ou relação especial
Multiplexor	Sinal multiplexador que atua como seletor para determinar qual grupo de outros sinais é transportado na mensagem. Por exemplo, uma mensagem pode conter vários formatos de dados, e o multiplexador seleciona o formato específico
Multiplexed	Sinal multiplexado vinculado ao sinal multiplexador. O valor do multiplexador determina se esse sinal é transmitido. Por exemplo, quando o multiplexador vale 1, um determinado grupo de sinais multiplexados é transmitido