CAN 収集

1. ノードの作成

(1) CommBridge の【スマートツイン】を開き、左側で【デバイス接続】に切り替えます。

(2) SocketCAN、データ処理、MQTT アップロードの各プラグインをプラグインワークスペースへ順にドラッグし、3 つのノードを作成します。

(3) SocketCAN → データ処理 → MQTT アップロードの順に 3 つのノードを接続します。

2. プランの作成

(1) SocketCAN をダブルクリックし、【プランを追加】をクリックします。

(2) 接続設定を入力し、dbc ファイルをインポートして【次へ】をクリックします。

(3) グループとデータポイントの情報を確認します。

(4) 【完了】をクリックし、収集プランの追加を完了します。

(5) プランのスイッチをオンにし、【保存】をクリックします。

3. 結果の確認

(1) 【デバイス接続】の【デプロイ】をクリックし、デプロイを完了します。

(2) 【スマートツイン】に切り替え、SocketCAN ノードにマウスポインターを合わせると、ノード情報の一覧が表示されます。

(3) プランをクリックし、そのプランの各グループに含まれるデータポイントのリアルタイムデータと履歴データを確認します。

4. 設定項目の説明

接続設定

パラメーター	説明	形式	例	備考
プラン名	ユーザーが設定するプランの名前	必須	can 収集
Can インターフェース	デバイスに実装されている CAN ポートに応じて選択します	ドロップダウンから選択	vcan0
DBC	下記を参照	DBC ファイル	testType.dbc
返却データ型	収集するリアルタイムデータの型	ドロップダウンから選択	Phy
スロットリング時間	指定時間が経過するかデータが変化するまで、その時間内の重複フレームをスキップします。0 を設定するとスロットリングしません	必須、数値、範囲：[0,2147483647]	Phy
Socketcand	socketcand を有効にするかどうか。Socketcand はネットワークインターフェース経由でコンピューターの CAN インターフェースにアクセスできます	Yes、No	No
Socketcand ポート	データのリモートデバッグに使用します	数値

注意：

1. DBC は元のデータ構造を定義します。以降に行うグループ（メッセージ）とデータ（シグナル）の変更は、すべてこの dbc 構造へマージされます。
2. 返却データ型：Raw は生値、Phy は物理値、PhyWIthUnit は単位付きの物理値を返します。
3. 通信には TCP/IP 接続と専用プロトコルを使用し、CAN フレームと制御コマンドを送信します。現在はクラシカル CAN のみに対応し、CAN FD には対応していません。

グループの追加

パラメーター	説明	形式	例
グループ名	ユーザーが設定するグループの名前	必須	t_msg_1_unsigned
メッセージ名	メッセージの機能や用途を表す名前	必須。英数字とアンダースコアのみ使用可。数字で始めることは不可	t_msg_1_unsigned
メッセージ ID	CAN バス上でメッセージを識別する一意の識別子	必須、数値または 16 進数、範囲：[0x0-0xffffffff]	0
データ長コード	データ長コード（DLC）：クラシカル CAN の DLC 08 は 08 バイトに対応します。CAN FD の DLC 08 も 08 バイトに対応し、DLC 9~15 は順に 12、16、20、24、32、48、64 バイトに対応します。このプロトコル上の長さ定義は、現在のプラグインが CAN FD に対応していることを意味しません。	数値、範囲：[0,8] または [0,15]	8
送信ノード	メッセージの送信元（Transmitter）、つまりそのメッセージを送信するデバイス（Node）	ドロップダウンから選択、既定値は Vector__XXX	Vector__XXX
メッセージの説明	メッセージの役割や機能を説明し、理解しやすくするための任意の項目	文字列

注意：

1. グループは dbc ファイルのメッセージ（Message）に相当します。
2. メッセージ ID は通常、11 ビット（標準フレーム）または 29 ビット（拡張フレーム）の数値です。
3. メッセージ（グループ）に送信ノードを指定しない場合は、Vector__XXX を設定する必要があります。

データの追加

パラメーター	前提条件	説明	形式	例
シグナル名		データの機能を表す、ユーザー定義のシグナル名
シグナルモード		シグナルの伝送モード	ドロップダウンから選択
開始ビット		メッセージ内でシグナルが始まる位置（Start Bit）。0 から数え、CAN フレーム内の格納位置を決定します	単位：bit	0
値の型		シグナルのデータ型	ドロップダウンから選択	Intel
バイトオーダー		メッセージ内でのシグナルの格納順序	ドロップダウンから選択
スケーリング係数		生値を実際の物理値に変換するための係数	浮動小数点数
オフセット		データの物理値を計算する際のオフセット（offset）	浮動小数点数
最小値		シグナルの範囲を制限するための物理値の最小値	浮動小数点数
最大値		シグナルの範囲を制限するための物理値の最大値	浮動小数点数
単位		シグナルの物理単位	文字列
受信ノード		シグナルを受信するノード名（receiver）。1 つ以上を指定し、シグナルの宛先デバイスを表します	ドロップダウンから選択、既定値は Vector__XXX
説明		シグナルの物理単位。例：km/h、°C、m/s	文字列
計算		データのエイリアスを使用してユーザーが定義する式
長さ	値の型が Unsigned/Signed	シグナルが占めるビット数（ビット長）	単位：bit、[1,64]
多重化値	シグナルモードが Signal 以外	多重化シグナルがどの値になったときに、このシグナルを有効にするかを設定します

注意：

1. シグナルモード：Signal、Multiplexor、Multiplexed。
2. 値の型：Unsigned（符号なし整数）、Signed（符号付き整数）、Float（単精度浮動小数点数）、Double（倍精度浮動小数点数）。
3. バイトオーダー：Intel バイトオーダー（リトルエンディアン）、Motorola バイトオーダー（ビッグエンディアン）。
4. 開始ビット：シグナルの最下位ビット（LSB、Least Significant bit）の位置。
5. 終了ビット：シグナルの最上位ビット（MSB、Most Significant bit）の位置。
6. 分解能とオフセット：物理値とネットワーク値の変換に使用します。ネットワーク値 = (物理値 - オフセット) ÷ 分解能。
7. シグナルに受信ノードを指定しない場合は、Vector__XXX を設定する必要があります。

5. DBC ファイルの関連パラメーター

DBC ファイル（CAN Database File）は、CAN（Controller Area Network）バス上のメッセージとシグナルの定義を記述する標準ファイル形式です。

構成要素

(1) Node（ノード）

ノードは、ネットワーク内のデバイスを論理的に表したものです。各ノードはメッセージの送信元または受信先になります。

1). DBC ファイルの形式：

BU_: Node1 Node2 Node3

• BU_：ノード一覧を定義します。
• その後に、すべてのノード名を空白で区切って記述します。

(2) Message（メッセージ）

メッセージは CAN ネットワークで伝送する最小のデータ単位です。複数のシグナルを含み、固定の ID と長さを持ちます。

1). DBC ファイルの形式：

BO_ <メッセージ ID> <メッセージ名>: <データ長コード> <送信ノード>

2). 例：

BO_ 1001 SpeedMessage: 8 Node1

• BO_：メッセージを表します。
• 1001：メッセージ ID。
• SpeedMessage：メッセージ名。
• 8：データ長コード（DLC）。
• Node1：送信ノード。

(3) Signal（シグナル）

シグナルはメッセージ内のデータ単位であり、速度、回転数、温度などの具体的な物理量を表します。

1). DBC ファイルの形式：

SG_ <シグナル名> : <開始ビット>|<長さ>@<バイトオーダー><値型の符号> (<スケーリング係数>,<オフセット>) [<最小値>|<最大値>] "<単位>" <受信ノード>

2). 例：

SG_ Speed : 0|16@1+ (0.1,0) [0|200] "km/h" Node2

• BO_：メッセージを表します。

主なパラメーターの説明

(1) シグナルモード

シグナルモード	意味
Signal	特別なマーカーや関係を持たず、データを直接格納する通常のシグナル。
Multiplexor	多重化の識別に使用するマルチプレクサーシグナル。メッセージに含める他のシグナルのグループを決定します。例えば、1 つのメッセージに複数のデータ形式を格納できる場合に、使用する形式を選択します。
Multiplexed	マルチプレクサーシグナルに紐付けられた多重化シグナル。マルチプレクサーシグナルの値によって、そのシグナルを伝送するかどうかが決まります。例えば、多重化値が 1 の場合に、特定の多重化シグナルのグループを伝送します。