Acquisition CAN

1. Créer les nœuds

(1) Dans « Jumeau intelligent », passez à « Connectivité des équipements ».

(2) Faites glisser successivement les plugins SocketCAN, Traitement des données et Transfert MQTT dans l’espace de travail pour créer trois nœuds.

(3) Reliez les trois nœuds dans cet ordre : SocketCAN → Traitement des données → Transfert MQTT.

2. Créer un plan

(1) Double-cliquez sur SocketCAN, puis cliquez sur [Ajouter un plan].

(2) Renseignez la configuration de connexion, importez le fichier dbc, puis cliquez sur [Suivant].

(3) Consultez les informations des groupes et des points.

(4) Cliquez sur [Terminer] pour ajouter le plan d’acquisition.

(5) Activez le plan, puis cliquez sur [Enregistrer].

3. Consulter les résultats

(1) Cliquez sur « Déployer » dans la connectivité des équipements.

(2) Passez au [Jumeau intelligent] et placez le pointeur sur le nœud SocketCAN pour afficher ses informations.

(3) Cliquez sur un plan pour consulter valeurs temps réel et historiques de ses points.

4. Description de la configuration

Connexion

Paramètre	Description	Format	Exemple
Nom du plan	Nom du plan défini par l’utilisateur	Non vide	Acquisition can
Interface CAN	Dépend du port CAN physique de l’équipement	Liste déroulante	vcan0
DBC	Voir ci-dessous	Fichier DBC	testType.dbc
Type de données renvoyées	Type des données acquises en temps réel	Liste déroulante	Phy
Intervalle de limitation	Ignore les trames répétées pendant cet intervalle, jusqu’à son expiration ou à un changement des données. 0 désactive cette limitation.	Non vide, nombre, intervalle : [0,2147483647]	Phy
Socketcand	Active ou désactive socketcand, qui permet d’accéder aux interfaces CAN d’un ordinateur via le réseau	Yes, No	No
Port Socketcand	Utilisé pour le débogage distant des données	Nombre

Remarque :

DBC fournit la structure des données d’origine. Toutes les modifications ultérieures des groupes (messages) et des données (signaux) sont fusionnées dans cette structure dbc.

Type de données renvoyées : Raw renvoie les valeurs brutes ; Phy, les valeurs physiques ; PhyWIthUnit, les valeurs physiques avec leur unité.

La communication utilise une connexion TCP/IP et un protocole spécifique pour transmettre les trames CAN et les commandes de contrôle. Seul le CAN classique est actuellement pris en charge, pas CAN FD.

Ajouter un groupe

Paramètre	Description	Format	Exemple
Nom du groupe	Nom du groupe défini par l’utilisateur	Non vide	t_msg_1_unsigned
Nom du message	Nom décrivant la fonction ou l’usage du message	Non vide ; lettres, chiffres et traits de soulignement uniquement ; ne doit pas commencer par un chiffre	t_msg_1_unsigned
ID du message	Identifiant unique permettant de distinguer les messages sur le bus CAN	Non vide, nombre décimal ou hexadécimal, intervalle : [0x0-0xffffffff]	0
Code de longueur des données	Le DLC code la longueur des données : en CAN classique, les valeurs 0 à 8 correspondent à 0 à 8 octets ; en CAN FD, les valeurs 0 à 8 correspondent aussi à 0 à 8 octets, et les valeurs 9 à 15 correspondent respectivement à 12, 16, 20, 24, 32, 48 et 64 octets. Cette définition n’implique pas la prise en charge de CAN FD par le plugin.	Valeur, intervalle : [0,8] ou [0,15]	8
Nœud émetteur	Émetteur du message (Transmitter), c’est-à-dire l’équipement (Node) qui l’envoie	Liste déroulante ; `Vector__XXX` par défaut	`Vector__XXX`
Description du message	Champ facultatif décrivant le rôle ou la fonction du message pour en faciliter la compréhension	Chaîne

Remarque :

Un groupe correspond à un message (Message) du fichier dbc.

L’ID du message est généralement un nombre sur 11 bits (trame standard) ou 29 bits (trame étendue).

Si aucun nœud émetteur n’est spécifié pour le message (groupe), définissez cette valeur sur Vector__XXX.

Ajouter des données

Paramètre	Condition	Description	Format	Exemple
Nom du signal		Nom du signal défini par l’utilisateur pour décrire la fonction des données
Mode du signal		Mode de transmission du signal	Liste déroulante
Bit de départ		Position initiale du signal dans le message (Start Bit), numérotée à partir de 0, qui détermine son emplacement dans la trame CAN	Bits	0
Type de valeur		Type de données du signal	Liste déroulante	Intel
Ordre des octets		Ordre de stockage du signal dans le message	Liste déroulante
Facteur d’échelle		Facteur utilisé pour convertir la valeur brute en valeur physique	Nombre à virgule flottante
Décalage		Décalage (offset) utilisé pour calculer la valeur physique	Nombre à virgule flottante
Minimum		Valeur physique minimale, limitant la plage du signal	Nombre à virgule flottante
Maximum		Valeur physique maximale, limitant la plage du signal	Nombre à virgule flottante
Unité		Unité physique du signal	Chaîne
Nœud récepteur		Nom du ou des nœuds récepteurs (receiver), correspondant aux équipements destinataires du signal	Liste déroulante ; `Vector__XXX` par défaut
Description		Unité physique du signal, par exemple km/h, °C ou m/s	Chaîne
Calcul		Formule définie par l’utilisateur à partir de l’alias des données
Longueur	Type de valeur Unsigned/Signed	Nombre de bits occupés par le signal	Bits, [1,64]
Valeur de multiplexage	Mode du signal autre que Signal	Valeur du signal multiplexeur pour laquelle ce signal est actif

Remarque :

Modes de signal : Signal, Multiplexor, Multiplexed.

Types de valeur : Unsigned (entier non signé), Signed (entier signé), Float (virgule flottante simple précision), Double (virgule flottante double précision).

Ordre des octets : Intel (petit-boutiste), Motorola (gros-boutiste).

Bit de départ : position du bit de poids faible du signal (LSB, Least Significant bit).

Bit de fin : position du bit de poids fort du signal (MSB, Most Significant bit).

Résolution et décalage : conversion entre valeur physique et valeur réseau ; valeur réseau = (valeur physique − décalage) ÷ résolution.

Si aucun nœud récepteur n’est spécifié pour le signal, utilisez Vector__XXX.

5. Paramètres du fichier DBC

Le fichier DBC (CAN Database File) est un format standard décrivant les messages et les signaux d’un bus CAN (Controller Area Network).

Composants

(1) Node (nœud)

Un nœud est la représentation logique d’un équipement du réseau. Il peut émettre ou recevoir des messages.

1). Format du fichier DBC :

BU_: Node1 Node2 Node3

BU_ : définit la liste des nœuds.
Les noms de tous les nœuds suivent, séparés par des espaces.

(2) Message

Un message est la plus petite unité de données transmise sur un réseau CAN. Il contient plusieurs signaux et possède un ID et une longueur fixes.

1). Format du fichier DBC :

BO_ <ID-message> <nom-message>: <code-longueur-données> <nœud-émetteur>

2). Exemple :

BO_ 1001 SpeedMessage: 8 Node1

BO_ : désigne un message.
1001 : ID du message.
SpeedMessage : nom du message.
8 : code de longueur des données (DLC).
Node1 : nœud émetteur.

(3) Signal

Un signal est une unité de données contenue dans un message et représente une grandeur physique, par exemple une vitesse, un régime de rotation ou une température.

1). Format du fichier DBC :

SG_ <nom-signal> : <bit-départ>|<longueur>@<ordre-octets><signe-type-valeur> (<facteur-échelle>,<décalage>) [<minimum>|<maximum>] "<unité>" <nœud-récepteur>

2). Exemple :

SG_ Speed : 0|16@1+ (0.1,0) [0|200] "km/h" Node2

BO_ : désigne un message.

Explication de certains paramètres

(1) Mode du signal

Mode du signal	Signification
Signal	Signal ordinaire transportant directement les données, sans marqueur ni relation particuliers
Multiplexor	Signal multiplexeur servant de sélecteur pour déterminer le groupe de signaux transporté par le message. Lorsqu’un message accepte plusieurs formats de données, le multiplexeur sélectionne le format utilisé.
Multiplexed	Signal multiplexé associé au multiplexeur. La valeur du multiplexeur détermine s’il est transmis ; par exemple, une valeur de 1 sélectionne un groupe donné de signaux multiplexés.